1. 核心測距原理：脈沖式飛行時間（Time?of?Flight, TOF）

• 內部 905nm 激光二極管發射短脈沖激光（人眼安全 Class 1）。

• 激光打到物體表面反射回來，被內部光電探測器接收。

• 精確測量：發射時刻 → 接收時刻 的時間差 Δt。

• 距離計算公式：

  D = c × Δt / 2

  （c：光速；除以 2 是因為光走了 “去 — 回" 雙程）

2. 二維掃描：旋轉反射鏡實現 270° 掃描

• 內部有高速旋轉反射鏡（電機約 2400rpm）。

• 激光先打到旋轉鏡上，再被反射出去，形成扇形掃描面。

• 掃描范圍：270°；角度分辨率 0.5°，一圈共 541 個測量點。

• 每一個角度都獨立測一次距離，最終輸出270° 平面輪廓數據。

3. 信號處理與輸出

• 測到的距離 / 角度數據經內部 MCU 處理。

• LN 后綴 = RS?422 串口輸出（SCIP 協議）。

• 同時具備3 路開關量輸出，可預先設定 31 組區域，用于 “預警區 / 危險區" 避障信號。

4. 關鍵參數（幫助理解原理）

• 測距：0.06–5m（白板），0.06–2m（10% 反射率）

• 精度：±40mm（全量程）

• 掃描周期：66ms / 圈

• 防護：IP64，適合室內 / 輕度粉塵環境